UWB定位算法對比
TOF（Time of Flight飛行時間）
原理說明：以基站為圓心，以標簽和基站距離為半徑畫圓/球，相交區域即為標簽位置。標簽和基站間的距離是通過多次收發脈沖測量的（TWR算法）。
優勢：算法簡單直觀，精度較高。
劣勢：標簽較費電，標簽并發容量小。
TDOA（Time Difference of Arrival到達時間差） ?
基站彼此要做好高精度時間同步（以UWB信號做無線時間同步為主流），有TDOA上/下行之分。在上行TDOA模式下，標簽定期向基站廣播UWB信號；下行TDOA模式下，標簽從基站接收UWB信號。根據標簽到不同基站收發UWB信號的時間差值可畫出多條雙曲線，其相交區域即為標簽位置。
優勢：標簽較省電（上行TDOA模式時），標簽并發容量大。
劣勢：研發難度大（同步算法、定位算法較復雜），部署難度大（基站之間要做高精度時間同步）。
AOA（Angle of Arrival到達角度）
此定位方式需要在UWB基站上集成有UWB天線陣列，UWB天線陣列通過PDOA（Phase Difference of Arrival到達相位差）方式來判斷信號角度。同一個標簽發射的UWB信號到達不同定位基站的角度連線的交點，就是標簽的位置。
在工程實際中，AOA可以與TOF結合，測量標簽立體角度的同時也測量標簽相對基站的距離，讓單臺UWB基站具有三維定位能力。這種技術方案可以顯著降低UWB系統的造價，有望成為UWB定位最主要發展方向。
優勢：所需基站數量少，部署簡單直觀。
劣勢：研發難度大（天線設計、算法設計、量產）。 ? ?
